Delta机器人机构最早是在1985年由瑞士洛桑理工大学的Remond Clavel教授发明的，它由静平台，动平台和三个支链组成，具有三个方向移动自由度。Delta机器人机构克服了诸多缺点，具有承载能力强、运动耦合弱、力控制容易、安装驱动简单等优点。因此，Delta机器人机构在工业界和学术界备受青睐。
20世纪80年代起，Delta机器人不断改进出更多的衍生类型。Clavel先后提出了将外转动副改为移动副的三种变异形式，呈现出机构设计的灵活性；同时，为方便操作，课在动平台与静平台间加装伸缩性转轴。Tsai用虎克铰代替球铰以简化机构；Pierrot等人受到Delta机构的启发，将Delta改进为有6条支链的高速机械手。目前市场上的Delta机器人生产商主要有ABB、Bosch、Fanuc、Festo等。
瑞士ABB公司在1999年就向市场推出了IRB340机型。目前ABB公司在第一代机器人的基础上开发出了第二代机器人IRB360，其市场占有率很高。相比于第一代产品IRB360速度更快，有效载荷更高。Bosch公司的Delta机器人具有高速度、高精度、高灵活性和高安全性等特点，其广泛用于食品包装、医药灌装等行业中。搞公司最新产品没有减速机，采用电机直接驱动，减小了运行阻力，并且能够提高50%的抓取速度。
Fanuc公司生产的Delta机器人总体上采用并联加串联的结构。在三轴并联机构的下方，链接三轴串联机构，串联机构通过连杆加齿轮的耦合实现。该公司生产的M-3iA系列适合较重产品生产线的拾取、包装。M-3iA的工作需求空间也较大，载重可达6千克。
国内对于Delta机器人的研究对比于国外来说较为落后。在并联机器人领域主要有燕山大学的黄真研究的6自由度并联平台和天津大学的黄田研究的Diamond两轴并联机器人。国内从事机器人研发的公司比较有成绩的是沈阳新松自动化，他们开发的Delta机器人有关产品取得了一些成就，不过跟国外产品相比，还是有一定的差距。而通过运动副衍变可得到的移动副驱动的Delta机构。该并联及机构在并联式的3D打印机产品中获得了广泛的应用，同时，该类型3D打印机以价格低廉、结构简单等特点占据了部分市场。
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